回档换个姿势再来一次第1517章 算法算力和算计

（给娃开期末家长会先写这么多。

又被点名要和娃班主任1V1等我好消息。

） “等风来等云开等那些禁锢土崩瓦解的那一天咱们再一起飞上去！” 李乐刚想继续说话就听到马大姐来了句“等风来等风来？对胖子飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了我以前见过的小型靶机用的是类似架构他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....” 田胖子听到马闯说一嘟噜串眼睛猛地一亮“诶诶等等你说用那个辅助观测器做非线性补偿？” “对的牺牲一点理论上的最优路径换取实时响应速度和抗扰能力尤其在低空紊流区还有.....笙儿给干妈去前面小桌上面拿张纸好不好？” “只~~”小丫头眨眨眼。

“纸知道什么是纸么？” 李笙从马闯怀里钻出来一顿一顿的走到小桌前小胖手抓起几张白纸小跑两步胳膊一伸“啊！” “欧呦真棒啊谢谢笙儿。

” 听到“谢谢”俩字李笙条件反射一般两手做了个拜拜的姿势蠢萌蠢萌的样子让几人都乐。

马闯一把把李笙揽怀里就这么隔着一个小人儿捡起一支笔一边嘴里念叨着一边在纸上写下一串串数字符号和英文没一会儿捏起一张来转过身递给曹鹏。

“鹏儿总推力向量F_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小 T_des......俯仰、横滚角计算将F_des 转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....” 曹鹏先是一愣接过纸看了眼点头“明白了是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？” “对的你优化一下算法。

” “OK。

” 说着曹鹏掏出自己的笔电开始调出代码模块田胖子也爬过来凑到曹鹏身边看。

“那什么小陆小陆？” “诶你说你说。

”刚已经躲到摄像头外面的陆小宁这时候探出脑袋。

“我说你记录。

” “好。

” “Disturbance Observer DOB核心思想：比较实际动力学响应与名义模型响应.....位置层风扰动力估计 F_d_wind....a_act来自IMU加速度计需扣除重力.....使用F_des pensated进行姿态解算.....” 屏幕里的陆小宁坐直了身体手指在键盘上飞快敲打进行着模拟验证。

郁葱在看到小陆输入的代码之后看了眼摄像头“马闯位置环的公式是不是可以优化成PID括弧p_des到p_act加0 0 mg.....核算重力补偿之后......” “可以强风下无人机可能达到最大倾斜角或最大推力算法必须包含饱和处理和安全策略.....”马大姐解释道。

一时间空气里弥漫着一种高压下的亢奋好像是工程师们面对难题时本能的、近乎执拗的挑战欲。

李乐叹口气瞅了瞅皱着额眉头看曹鹏敲代码的宋襄“嗨嗨老宋你能看懂？” “看不懂。

” “那你丫一脸沉思状？” “这种氛围里不得装一装？” “噫~~~~” “你说是不是咱们智商不够？” “扯淡咱也就是对数字没甚兴趣要不然得比他们强。

” “有道理！” “是吧我与你讲....” “诶你俩嘀咕啥呢？”马大姐回头。

“没啥我们讨论鹏儿是不是错打代码了。

”小李秃子臭不要脸的说道。

“打错代码？鹏闭着眼都打不错。

你别在这儿杵着了听又听不懂学又学不会给我们拿点吃的喝的洗个瓜果梨桃啥的倒上茶水跪边上伺候着干点儿力所能及的听话。

” “嘿你.....”小李“恼羞成怒”要伸手。

宋襄一拉“算了算了子曾经日过劳心者治人劳力者治于人是吧？” “嗯言之有理。

”李乐摸摸下巴点点头“走去餐厅看看有啥。

” 说完起身要去抱马闯怀里的李笙和李椽“行了你俩别在这儿捣乱。

” 只不过刚要伸手就被马大姐拍开“起开别耽误我给干儿子闺女进行早教。

” “早教个屁这俩还憋不住尿的明白个甚？” “熏陶熏陶你得熏才能入味儿是吧笙儿椽儿？” “味！” “啊！” 俩娃似乎能听懂一般各自嚷了声一个扒着马闯的胳膊看马闯推算公式一个坐在曹鹏身边瞅着电脑屏幕里不断滚动的代码。

李乐瞧了眼嘬了嘬牙花子以后莫非？ 算了算了早着呢。

烧烤店里铁皮桌上杯里酒水晃荡塑料袋包着盘子里摆满了菜肉筋、腰球排各种串儿边上还有花毛一体、茄子辣椒、拍黄瓜、糖拌西红柿。

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